Window: 2026-09-28 ~ 2026-10-04
Sources: HN / arXiv / industry media / official / funding / markets
Issue: 2026-W40
🌟 本周亮点
- 世界-动作模型开始从“预测未来”转向“只在训练需要时建模未来”：潜式 WAM 的测试时消融为低延迟 VLA 部署提供了直接依据。[端到端VLA]
- RPG 与 InterEvolve 分别从技能重构和奖励程序演化切入，展示了不更新模型权重也能让机器人在新任务上自我改进的路径。[控制层·BC / 控制层·RL]
- SkeleWAM、World Observer 与 D-JEPA 共同推进世界模型：更紧凑的几何表示、更持久的视野外状态，以及与执行决策对齐的潜空间。[控制层·世界模型]
1️⃣ VLA（视觉-语言-动作模型）
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比较显式与潜式 WAM 的测试时未来建模：结果表明，推理阶段省略未来视频生成仍可保持竞争力，为 VLA/WAM 的低延迟部署提供了设计依据。[端到端VLA]
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将自演化 coding agent 的程序化反馈机制引入物理世界智能，强调把任务条件、进度与失败恢复显式化，以提升 VLA 跨布局和跨指令泛化。[端到端VLA]
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提出基于 2 万小时以上开放数据预训练的统一 WAM，把视觉动态、场景语义、几何与动作生成纳入同一框架。[端到端VLA]
2️⃣ 灵巧手 / 灵巧操作
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RPG 不更新模型权重，而是从离线数据重构操作能力，在实践阶段自我改进，再迁移到真实执行，降低技能维护和奖励设计成本。[控制层·BC]
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利用更强 agent 在交互中发现干预策略，并将有效的失败诊断与恢复过程蒸馏到操作策略中，面向任务变化提升 VLA 的灵巧操作鲁棒性。[规划层]
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BeyondSCe 让机器人根据过去事件中物体扮演的角色定位抓取目标，即使目标当前不可见，也能主动选择视角完成零样本抓取。[感知层]
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触觉数据质量与规模正在改善，为遮挡条件下的接触丰富操作提供新的感知信号；具体公司产品和数据规模需以官方渠道核验。[感知层]
3️⃣ sim2real / 仿真到真实
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针对 critic 价值准确但动作梯度不可靠的问题，引入前向熵正则化策略优化，改善连续控制中的在线 RL 更新稳定性。[控制层·RL]
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通过形态与接触感知的手部动作重定向，把人手物交互重建为可行的仿真策略，并实现零样本 sim-to-real 视觉运动控制。[控制层·BC]
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将地形重建、动作重定向与肌肉驱动控制结合，使肌肉骨骼运动学习从平地扩展到复杂地形。[控制层·BC]
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在点云数字孪生上把 RRT* 扩展到带不确定性的 belief space planning，并用 W2 度量高效连接高斯信念状态。[规划层]
4️⃣ 具身模型（感知/规划/控制三层 × 动作生成方式）
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通过测试时演化奖励程序复用已有技能，使人形控制器能在未训练任务上从自身尝试中改进并保留所得能力，无需重新训练。[控制层·RL]
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以机器人关节与物体关键点组成的稀疏 3D skeleton 表示场景，替代外观冗余的视频潜变量，降低世界-动作模型的控制建模成本。[控制层·世界模型]
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将 actor 与 observer 解耦，让世界模型持续观察行动者视野之外的区域，减少物体离开视野后状态和动力学信息丢失。[控制层·世界模型]
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指出潜空间预测准确并不等价于决策正确，提出面向候选执行结果对齐的 latent world model，缩小预测距离与实际成功率之间的决策局部差距。[控制层·世界模型]
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机器人通过观察伙伴行为推断其硬件退化或执行约束，再用于双机器人操作协同，核心是从交互观测到可执行规划的零样本推断。[规划层]
5️⃣ 具身智能芯片（机器人计算 / 边缘 NPU）
本周该方向公开源未见重大动态。
7️⃣ 市场 / 产业
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Figure 公布 F.02 退役信息，提供了人形机器人产品迭代、设备生命周期与产业化节奏的一个公开信号；细节以 Figure 官方页面为准。
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Boston Dynamics 为 Atlas 发布新的四指灵巧手，强调 13 个自由度、工具使用能力与工业耐久性，产品参数和量产计划需以官方渠道核验。
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Astribot 在 IROS 2026 首次向北美展示 T1 人形机器人，体现中国具身产品走向海外展示与商业拓展的趋势；产品进展需以公司官方渠道核验。
📈 产业动态
上市公司风向（14 只，点击展开 · 截至最近收盘）
🌍 海外
| 公司 | 最新价 | 周涨跌 | 关键事件 |
|---|
| 特斯拉(Optimus) TSLA | 370.59 USD | +3.68% | |
| 直觉外科(手术机器人) ISRG | 391.95 USD | -5.51% | |
| Symbotic(仓储机器人) SYM | 43.28 USD | +3.05% | |
| Serve Robotics(配送) SERV | 4.62 USD | +4.18% | |
| UiPath(自动化) PATH | 13.12 USD | +7.63% | |
| 英伟达(机器人算力) NVDA | 233.95 USD | +2.22% | |
| 京东(物流机器人) 9618.HK | 102.9 HKD | -0.77% | |
🇨🇳 国内（A股/港股）
| 公司 | 最新价 | 周涨跌 | 关键事件 |
|---|
| 宇树科技 1.688836 · A股 | 450.4 CNY | -0.14% | |
| 优必选 116.09880 · 港股 | 73.5 HKD | -1.14% | |
| 地平线机器人 116.09660 · 港股 | 4.05 HKD | -3.11% | |
| 汇川技术 0.300124 · A股 | 51.9 CNY | -1.12% | |
| 埃斯顿 0.002747 · A股 | 28.22 CNY | +0.21% | |
| 绿的谐波 1.688017 · A股 | 273.75 CNY | -0.67% | |
| 科大讯飞 0.002230 · A股 | 37.22 CNY | +0.05% | |
融资与独角兽
Proception 解决与 Tesla 的商业秘密诉讼并宣布融资 1100 万美元，聚焦机器人手部训练数据；具体交易条款以公司官方渠道核验。
三方计划成立具身 AI 合资合作，建设工业场景标准化数据基础设施；非融资事件，合作范围与落地需以官方渠道核验。
报道援引 IDC 称上半年人形机器人出货快速增长且 Agibot 居前；这是部署/出货动态，数据需以 IDC 或公司官方渠道核验。